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OceanArm水下灵巧力控机械臂是由安华海洋智能装备（深圳）有限公司结合OceanMotor、OceanESC技术开发的一款水下用、大载荷的六轴水下作业用机械臂。结合OceanMotor的大转矩特性，可以实现单关节最大183.36N·m扭矩，同时由于其关节零浮力设计的特性，可以极大提升机械臂末端的输出效率。结合OceanESC的位置环、速度环、转矩环控制及灵巧控制的特性，可以实现水下快速、精确的作业，结合甲板端的示教系统可以对机械臂各关节实现精确的控制。 -
OceanArm 水下灵巧力控机械臂
OceanArm水下灵巧力控机械臂是由安华海洋智能装备（深圳）有限公司结合OceanMotor、OceanESC技术开 发的一款水下用、大载荷的六轴水下作业用机械臂。结合OceanMotor的大转矩特性，可以实现单关节最大 183.36N·m扭矩，同时由于其关节零浮力设计的特性，可以极大提升机械臂末端的输出效率。结合OceanESC 的位置环、速度环、转矩环控制及灵巧控制的特性，可以实现水下快速、精确的作业，结合甲板端的示教系统可 以对机械臂各关节实现精确的控制。
技术参数
| 型号 | OceanArm T4 | OceanArm T6 |
| 尺寸mm | 100φ*156 | 100φ*156 |
| 峰值扭矩N.m | 45.84 | 183.36 |
| 额定电压VDC | 35 | 35 |
| 峰值电流A | 60 | 60 |
| 空载转速rpm | 438 | 110 |
| 重量g | 1500 | 1750 |
| 材质 | 树脂+金属齿轮 | 树脂+金属齿轮 |
| 角度范围 | 360°×∞ | 360°×∞ |
| 电机种类 | 直流无刷 | 直流无刷 |
| 速度环控制 | 可 | 可 |
| 控制方式 | CAN PWM UART | |
